Allrad-Modus ist nur für losen Untergrund und für niedrige Geschwindigkeiten.
"Nur langsam und loser Untergrund" kenne ich nur für mechanische Sperren oder wenn im Allrad kein Längsausgleich vorhanden ist, also vorne und hinten miteinander verblockt/gesperrt sind.
Aber so archaische Geländewägen sind heute eher die Ausnahme. Die Software im CX-60 würde sonst schon automatisch nach x Minuten oder über x km/h den Offroad-Modus deaktivieren.
Nachtrag: Ja, wenn man von Hand 2H - 4H - 4L einlegt, dann werden dort die Sperren aktiviert. Und Ja, wenn man 4 Räder antreibt kostet das mehr mechanische Kraft und damit etwas mehr Sprit, ist also ineffizienter, wenn man's nicht zwingend braucht.